embarkは'em（～の中に）'+'bark（船）'という意味である。船や飛行機に「乗り込む」「乗船する」という意味で用いられ、新しいことや事業などに「乗り出す」、という意味がある。「乗り込む」という意味では、boardも同様の意味をもつが、船や飛行機だけでなく電車やバスなどに乗りこむ、という意味でも用いられる。「乗り出す」の意味ではlaunchが勢いがより強いニュアンスとなる。